Si tens un robot tallagespa modern i ja fas servir Home Assistant, estàs a un pas de convertir-lo en una peça més del teu ecosistema domòtic en lloc de deixar-lo tancat a la seva app oficial. Integrar-lo et permet decidir quan i com talla: en funció del temps, de si hi ha gent al jardí, de l'excés de producció solar o simplement de l'horari de la família.
En aquest article veurem, amb molt de detall i de forma pràctica, com es comporten a Home Assistant els principals tallagespes intel·ligents i integracions: Mammotion (Luba/Yuka), Bosch Indego via MQTT, Husqvarna Automower mitjançant el seu API oficial, el truc per exposar Mammotion a Apple Home com a aspiradora via Matter, i què aporta Home Assistant a qui només comença a investigar quin robot comprar. Tot explicat en espanyol d'Espanya i amb força idees d'automatització “del món real”.
Què aporta integrar un tallagespa intel·ligent a Home Assistant
Quan el tallagespa només viu a la seva app, es queda en un “silo” totalment desconnectat de la resta de casa teva intel·ligent. La integració a Home Assistant trenca aquesta sitja i converteix el robot en un dispositiu més, amb entitats, sensors i serveis que pots fer servir en automatitzacions.
A la pràctica, això significa que pots utilitzar dades com la bateria, l'estat de treball, la ubicació GPS, la zona de tall o la previsió meteorològica per decidir si el robot surt a tallar, torna a la base, pausa la feina o es manté aturat.
Algunes idees molt típiques que guanyen molt sentit en tenir el tallagespa a Home Assistant són:
- Aturar el tall si s'acosta la pluja usant sensors locals o integracions de temps.
- Evitar les hores de màxima calor o de risc per a la gespa i programar la feina a primera o última hora.
- Llançar el tall quan hi ha excedent fotovoltaic, si monitoritzes la teva producció solar a Home Assistant.
- Bloquejar el robot quan hi ha gent al jardí (nens jugant, visita a la barbacoa, porta del jardí oberta, etc.).
- Alinear el tall amb els calendaris familiars perquè no molesti reunions, migdiades o esdeveniments puntuals.
Tot això és possible perquè, un cop integrat, el robot exposa sensors (battery, state, mode, zona, errors…) i accions (start, pause, dock, override, etc.) que es poden combinar amb la resta de casa teva intel·ligent.
Integració de tallagespes Mammotion (Luba i Yuka) a Home Assistant
Els models Mammotion (Luba, Yuka i derivats) compten amb una integració comunitària molt completa que converteix el robot en un dispositiu “lawn_mower” nadiu dins de Home Assistant. Des d'aquí pots llegir desenes de sensors i executar ordres avançades de tall.
El gran avantatge d'aquesta integració és que treu del tallagespa dades com nivell de bateria, estat operatiu, posició GPS, número de satèl·lits, zona activa, tipus de connexió (WiFi/BLE/4G) i altres paràmetres específics del model, a més d'exposar serveis per iniciar, pausar, aturar o enviar el robot a la base.
Pel que fa a requisits, és important tenir Home Assistant actualitzat a una versió recent (mínim 2025.3.0) i comptar amb HACS (Home Assistant Community Store), ja que la integració no forma part del core i s'instal·la com a repositori personalitzat.
El detall més delicat no és tècnic, sinó de comptes: es recomana crear un segon compte Mammotion exclusiu per a Home Assistant. Si utilitzes el compte principal que ja fas servir a l'app, hi ha el risc que es produeixin desconnexions molestes al mòbil cada vegada que HA renova el login.
El flux típic per preparar aquest segon compte és:
- Crear un nou compte a l'app Mammotion, usant un altre correu electrònic.
- Tornar al teu compte principal i compartir el robot amb el compte secundari.
- Entrar amb el compte secundari, acceptar el dispositiu compartit i reservar-lo només per a Home Assistant.
Un cop llistada la part de comptes, s'instal·la la integració des de HACS afegint el repositori personalitzat «https://github.com/mikey0000/Mammotion-HA» com a integració, s'instal·la i es reinicia Home Assistant perquè aparegui disponible al menú d'Integracions.
En configurar la integració a Configuració → Dispositius i serveis → Afegir integració, pots triar si connectar el robot via Bluetooth de baix consum (BLE) o via WiFi/4G. Si uses BLE i el servidor de Home Assistant està lluny del jardí, pots recolzar-te en un Bluetooth Proxy amb ESPHome (un ESP32 que actua de pont BLE proper al tallagespa).
Amb la connexió WiFi, que sol ser el més còmode si el jardí està ben cobert, només cal introduir el correu i la contrasenya del compte secundari de Mammotion i la integració començarà a crear el dispositiu amb les entitats.
Un cop afegit, al panell de dispositius veuràs el teu Luba/Yuka amb controls de tall i tot un ventall de sensors: bateria, estat actual (mowing, charging, idle…), tipus d'enllaç, ubicació, número de satèl·lits, zona de treball activa, progressió del tall i molt més, segons el model.
A més dels sensors, la integració exposa serveis molt potents, com mammotion.start_mow, que et deixa llançar un tall parametritzat. Des d'Eines de desenvolupament → Accions, podeu seleccionar aquest servei, triar el vostre tallagespa i passar-li paràmetres com a velocitat, mode de trajectòria, detecció d'obstacles, altura de tall (en models Luba) o llista d'àrees.
En molts casos hi ha combinacions de paràmetres comuns a tota la gamma (per exemple velocitat, modes de navegació o sensibilitat a obstacles) i altres específiques per a Yuka (recol·lecció, vores, etc.) o per a Luba (alçada de tall, diferents estratègies de mapeig), cosa que et permet adaptar els escenaris de tall amb un nivell de detall alt.
Automatitzacions útils amb Mammotion i Home Assistant
El veritable salt de qualitat arriba quan comences a crear automatitzacions connectant la lògica del tallagespa amb la resta de casa teva intel·ligent. Coneixent-ne l'estat, la bateria i la posició, pots prendre decisions molt més fines que les de la programació estàndard de l'app.
Un exemple clàssic és la reacció alhora: si la teva estació meteorològica local, els teus sensors Zigbee d'exterior o una integració de predicció detecten alta probabilitat de pluja imminent, Home Assistant pot ordenar al tallagespa que interrompi la feina i torni a la base abans que el jardí es converteixi en fang.
Una cosa semblant es pot fer amb les temperatures extremes. Si un sensor exterior marca més de, per exemple, 30 °C, pots endarrerir el tall per evitar treballar en ple sol, tant per protegir la gespa com per cuidar la bateria i els components del robot.
Si tens fotovoltaica integrada a Home Assistant, una altra automatització molt agraïda és la de tall aprofitant excedent solar: quan el sistema detecta que estàs exportant energia a la xarxa (o que la producció supera un cert llindar), llança el tallagespa dins d'una franja horària “acceptable”. D'aquesta manera gran part de la recàrrega posterior del robot s'alimenta de la teva pròpia producció.
També és molt habitual establir regles de seguretat i convivència: si s'obre la porta del jardí, si una càmera detecta presència humana o si actives una manera de barbacoa o nens jugant, el sistema pot pausar el tall per evitar ensurts. D'aquesta manera el robot deixa de ser un element oblidat al mig de la gespa que pot molestar just quan menys ho esperes.
Finalment, integrar els calendaris familiars a Home Assistant permet evitar feines de tall durant reunions, horaris de treball remot o moments concrets (per exemple, si un esdeveniment de calendari indica “sesta bebé”, el robot es queda a la base). El tallagespa passa a comportar-se com un membre més coordinat amb l?agenda de la casa.
A nivell d'interfície, amb tots els sensors i ordres al teu poder pots construir un dashboard específic per al robot, amb targetes animades, botons de control ràpid i visualització d'estat molt cuidada. És habitual fer servir projectes com HA-Animated-Cards per crear targetes visualment atractives que mostrin en temps real el progrés del tall o la zona actual.
Si en algun moment la integració falla amb errors de temps d'espera cap a l'API api.link.aliyun.com, convé revisar el router o firewall per si estigués bloquejant connexions cap a serveis allotjats a la Xina, cosa que pot passar amb certes polítiques de seguretat. Així mateix, si l'alta del compte en la integració rebutja el correu, el mateix dipòsit suggereix fer servir el “número de compte” en lloc de l'email, ja que en alguns casos funciona millor.
Control avançat de Mammotion des d'Apple Home usant Matter
La integració de Mammotion a Home Assistant exposa el tallagespa com a entitat lawn_mower. El problema és que Matter, a hores d'ara, no contempla un tipus de dispositiu específic per a tallagespes, per la qual cosa no hi ha un mapeig directe entre aquesta entitat i un accessori d'Apple Home.
La solució passa per observar que, des del punt de vista domòtic, un tallagespa autònom i una aspiradora robot són pràcticament bessons funcionals: tots dos recorren àrees definides, tenen bateria, zones, modes de treball, ordres d'inici/pausa/parada i “retorn a base”.
L'especificació de Matter sí que inclou el tipus de dispositiu RoboticVacuumCleaner (0x0074), amb clústers per a estat operatiu, mode de neteja, mode de funcionament i, molt important, un clúster d'àrees de servei (serviceArea) que encaixa de meravella amb les zones de tall de la gespa.
El truc consisteix a crear a Home Assistant una entitat d'aspiradora de plantilla (template vacuum) que “emboliqui” a l'entitat lawn_mower de Mammotion: les comandes d'inici/parada/pausa/tornada a base es converteixen en els equivalents de l'aspiradora, el nivell de bateria surt del sensor de bateria del tallagespa, i les zones es representen com a “rooms” de l'aspiradora.
Per muntar tot això cal tenir funcionant la integració de Mammotion a Home Assistant, el complement Home-Assistant-Matter-Hub (preferiblement la bifurcació mantinguda per RiDDiX), un HomePod o Apple TV recent com a hub d'Apple Home i els botons de zona del tallagespa disponibles a Home Assistant (les entitats button.*_zone_* exposades per Mammotion).
El primer pas és localitzar totes les entitats rellevants del robot a Eines per a desenvolupadors → Estats: la principal lawn_mower.*, els sensors de mode i bateria, els botons de zona, el botó de cancel·lació de tasca i el selector de mode de trajectòria. Amb aquests IDs exactes es construeix a configuration.yaml una template vacuum que tradueix l'estat intern de MODE_WORKING, MODE_CHARGING, etc., a estats d'aspiradora tipus cleaning, docked, paused o idle.
En aquesta aspiradora de plantilla també es defineixen:
- El nivell de bateria prenent el valor del sensor de bateria del tallagespa.
- Les ordres start, stop, pause i return_to_base recolzades en els serveis lawn_mower.* i button.* corresponents.
- Una llista de “fan_speeds” que en realitat es fa servir per seleccionar la zona de tall (Zona A, Zona B, Zona C…).
- l'atribut habitacions, que conté a JSON un array d'objectes {id, name} amb les diferents zones, en el format que espera el Matter Hub.
Aquest atribut rooms és clau perquè la lògica de Matter Hub inclou una funció que, en detectar aquest camp a l'entitat d'aspiradora, crea automàticament el clúster Àrea de servei i omple les àrees suportades. D'aquesta manera, a Apple Home acabes veient cada zona de tall com si fos una “habitació” seleccionable a la interfície de l'aspiradora.
Opcionalment, es pot crear al mateix bloc template una entitat select de plantilla que tradueixi els diferents modes de trajectòria de tall (single_grid, double_grid, segment_grid, no_grid) a noms més amigables com “Tallar en línies”, “Tallar en ziga-zaga”, “Tallar en quadrícula” o “Sense quadrícula”. Aquesta select s'usa després a Matter Hub com a entitat de manera de neteja, de manera que Apple Home mostri aquests noms a la seva interfície d'aspiradora robot.
Després de validar i reiniciar Home Assistant per carregar aquestes plantilles, es comprova que la nova entitat vacuum* té l'estat correcte, el nivell de bateria poblat i l'atribut rooms amb el JSON de zones. Amb això, en ordre, es passa a la part de Matter Hub.
A la interfície del complement Matter Hub es crea un nou pont en mode servidor, es limita el filtre d'entitats a l'aspiradora de plantilla i s'afegeix un mapatge on s'indica que aquesta vacuum.* s'ha d'exposar com dispositiu Matter de tipus RoboticVacuumCleaner. Aquí mateix podeu vincular l'entitat select de mode de tall si s'ha creat.
Després de reiniciar el complement i verificar que l'endpoint mostra els clústers esperats (inclòs serviceArea amb les àrees suportades), només queda anar a l'app Casa d'Apple, triar “Afegir accessori”, escanejar el QR del pont Matter Hub i completar la vinculació. Un cop fet, el tallagespa apareix a Apple Home com aspiradora robot amb botons de Play/Pause/Base, percentatge de bateria, selecció de zona i selecció de manera.
Convé tenir en compte algunes limitacions: ara com ara, la selecció d'àrees a Apple Home és sobretot visual, ja que la comanda SelectAreas de Matter encara no està connectada a un servei genèric en HA que dispari els botons de zona; el mode de neteja pot mostrar “desconegut” si el tallagespa està apagat, i qualsevol canvi de clúster o de definició de zones sol requerir retirar i tornar a comissionar l'accessori a Apple Home.
Integració de Bosch Indego mitjançant MQTT
Els tallagespes Bosch Indego no compten amb una integració nativa a Home Assistant tan tancada com Mammotion o Husqvarna, però hi ha un projecte molt sòlid anomenat “Controller application and API for Bosch Indego Connect” que dóna accés a la seva API i, a més, inclou un adaptador MQTT perfecte per integrar-se a HA.
La idea és senzilla: s'executa en una màquina (Windows o Linux, per exemple una Raspberry Pi) un procés anomenat IndegoMqttAdapter que es connecta al núvol de Bosch amb les teves credencials i, alhora, publica i escolta informació al teu broker MQTT local. Home Assistant es limita a llegir aquests topics MQTT com a sensors ia enviar ordres publicant missatges en altres topics.
Perquè l'adaptador arrenqui automàticament en un entorn Linux, és molt comú afegir una línia al cron del sistema amb la sintaxi de @reboot, per exemple:
@reboot /home/pi/indego/bin/IndegoMqttAdapter -c /home/pi/indego/IndegoMqttAdapterConfig.properties
El fitxer de configuració IndegoMqttAdapterConfig.properties conté totes les dades sensibles: la URL base del servei Indego, l'usuari i contrasenya que fas servir a l'app oficial, l'adreça del broker MQTT (ip:port), les credencials del broker, el topic arrel per als missatges i l'interval de sondeig (polling) en mil·lisegons.
Un exemple típic d'aquest fitxer inclou camps com indego.mqtt.device.username i password, el paràmetre indego.mqtt.broker.connection apuntant a tcp://IP_BROKER:1883, el client-id per distingir l'adaptador, un topic-root del tipus test/device/indego i un polling-inter30000 actualitzar l'estat cada 30 segons.
Amb l'adaptador publicant ja estats a MQTT, a Home Assistant només cal declarar sensors MQTT a configuration.yaml apuntant als topics adequats. Se solen crear entitats per al estat d'energia (encès/apagat), l'estat d'operació (Docked, Charging, Mowing, Returning to dock…), el percentatge de gespa segada, el temps del darrer tall i el temps total de treball.
Mitjançant plantilles de valor (value_template) es tradueixen els estats en anglès que arriben per MQTT a cadenes de text en castellà, de manera que l'usuari vegi “Carregant”, “Segant”, “Tornant a casa”, “Retallant les vores”, “Ociós al jardí”, “Bateria baixa”, etc. També es poden convertir els minuts de treball a hores dividint per 60 i arrodonint, per mostrar mètriques més còmodes a les targetes.
Un cop reiniciat Home Assistant, aquests sensors es poden col·locar en una targeta de panell per tenir en una ullada l'estat d'energia, l'estat actual del tallagespa, el percentatge de l'àrea ja segada i les hores de funcionament.
Per controlar l'Indego des de la interfície d'HA, se sol recórrer a targetes de tipus entity-button oa piles horitzontals (horitzontal-stack) amb tres botons: un per iniciar el tall (enviant al topic command el payload MOW), un altre per pausar (payload PAUSE) i un tercer per enviar al robot de tornada a casa (payload RETURN). Tots aquests botons llancen el servei mqtt.publish amb el topic i payload adequats.
Amb això en marxa, ja pots dissenyar automatitzacions similars a les d'altres robots: per exemple, iniciar la sega a les 6 a. m. només si no ha plogut i no plourà, combinant l'estat MQTT del robot amb dades d'una integració com AccuWeather. O enviar notificacions per Telegram o per altaveus quan el tallagespa comença a segar, acaba un cicle o s'encalla al jardí.
Aquest enfocament basat en MQTT té l'avantatge de ser molt flexible: com que tot passa per topics, pots combinar-ho fàcilment amb altres sistemes, dashboards o automatitzacions avançades, i no depens que existeixi una integració oficial específica per a Indego al core de Home Assistant.
Integració oficial de Husqvarna Automower amb Home Assistant
Husqvarna ofereix una integració oficial per als seus automower equipats amb Automower Connect o el mòdul Automower Connect, recolzant-se a l'API al núvol de la pròpia marca. Això proporciona entitats molt detallades per a estat, estadístiques i control del tallagespa.
Per utilitzar aquesta integració és necessari configurar credencials OAuth2 al Husqvarna Developer Portal. S'accedeix amb el mateix compte que utilitzes a l'app Automower Connect, es crea una nova aplicació i se li assigna una URL de redirecció específica de Home Assistant (https://my.home-assistant.io/redirect/oauth), a més de connectar les API d'Authentication i Automower Connect.
En crear l'aplicació, el portal genera un Application Key i un Application Secret que cal tractar com credencials sensibles (equivalents a usuari i contrasenya). Després, des de Home Assistant es fa servir la integració Husqvarna Automower, que us guiarà pel procés de login i autorització usant aquestes dades.
Un cop configurat, Home Assistant crea un “hub” Husqvarna i, a partir d'aquí, una sèrie d'entitats associades al tallagespa. S'hi inclouen binary_sensors per saber si s'està carregant la bateria (quan el robot ha tornat per bateria baixa i està recarregant) o si està sortint de la base camí del punt dinici.
La integració també pot generar botons per confirmar errors menors, resetejar el temps d'ús de la fulla, o sincronitzar el rellotge intern del tallagespa amb l'hora de Home Assistant, accions molt útils per al manteniment i el diagnòstic.
Es crea així mateix un calendari per cada robot, que mostra els horaris de tall configurats, cosa que permet veure a HA tant les franges actuals com les programades a futur, integrant-les amb la resta de calendaris de la casa.
Si el model ho suporta, apareix una entitat de device_tracker que mostra la posició GPS del tallagespa, i una entitat de tipus event que reflecteix l'últim error, amb atributs com la severitat, la latitud i la longitud exactes de l'incident i la marca de temps. Això obre la porta a automatitzacions del tipus “si es produeix un tilt_error, enviar notificació amb la ubicació i mostrar un marcador al mapa”.
L'entitat central de control és una entitat lawn_mower, des de la qual es pot reprendre el programa, pausar el tall o aparcar el robot fins al següent horari programat. En alguns models, a més, es creen entitats number per ajustar la altura de tall general (d'1 a 9) i l'alçada de tall per àrees de treball (0 % a 100 % respecte a l'alçada base), de manera que puguis adaptar el tall a diferents parts del jardí.
Hi ha també entitats selectes per controlar, per exemple, el mode de funcionament dels fars del tallagespa, i sensors molt complets de bateria, temps d'ús de la fulla, errors, períodes d'inactivitat, raons de restricció (frost, daily limit, week schedule…), temps restant de càrrega, mode actual, proper arrencada, recomptes de cicles conducció, etc., així com el nom de la àrea de treball activa.
Per a cada àrea de treball amb tall sistemàtic activat, es creen sensors addicionals amb el progrés en percentatge i la data/hora de la darrera finalització, cosa que facilita automatitzacions tipus “si el progrés de l'àrea X arriba al 100%, notificar i enviar el robot a la base”.
La integració genera també interruptors (switch) per controlar zones d'exclusió (stay-out), activar o desactivar el programa de tall global del robot i habilitar o deshabilitar cada àrea de treball per separat. Amb aquests switches pots decidir, per exemple, que el robot eviti una zona concreta quan organitzes una festa a la gespa.
Pel que fa a accions específiques, la integració inclou trucades per a sobreescriure el programa (override schedule) i fer que el robot talli o aparqui durant un període concret (des d'1 minut fins a 42 dies), amb durada especificada en dies, hores i minuts. També podeu ordenar que talli una determinada àrea de treball durant un temps, usant l'id de l'àrea obtingut del sensor corresponent.
Cal tenir presents algunes limitacions de disseny: no és possible arrencar el tallagespa simplement amb lawn_mower.start_mowing fora dels horaris programats; per això cal fer servir les accions d'override. I, en models amb tecnologia EPOS, la gestió de zones d‟exclusió encara no està suportada en aquesta integració oficial.
Què guanya un usuari que comença amb Home Assistant i busca tallagespa
Si ets a les primeres fases d'investigar quin tallagespa robòtic comprar (per exemple, remenant un Mammotion Yuka Mini 700/800 o un Ecovacs Goat) i només has instal·lat Home Assistant “per provar”, potser et preguntis si val la pena ficar-se en tot això de les integracions.
La resposta sol ser que sí, sobretot si planifiques el teu jardí i casa teva com un sistema coherent: en integrar el tallagespa amb Home Assistant obtens molt més control i visibilitat que amb l'app oficial, cosa que en el dia a dia es tradueix en menys sorpreses i més autonomia real.
En el cas particular de Yuka/Luba, la integració de Mammotion et permet:
- Consulteu d'una ullada estat, bateria, posició i zona des del panell de Home Assistant.
- Llançar talls condicionats a regles com a clima, presència o producció solar.
- Sincronitzar horaris amb calendaris familiars o maneres de la casa (absent, vacances, nit…).
- Explorar escenaris avançats com la exposició a Apple Home via Matter per controlar com si fos una aspiradora robot.
Per treure'n partit de debò necessitaràs, a més del tallagespa, alguns elements domòtics bàsics: alguna integració de temps fiable (meteosat, AccuWeather, estació local), sensors de presència o càmeres si vols bloquejar el tall quan hi hagi gent, i, si tens plaques solars, integrar-los també a HA per jugar amb la lògica d'excedents.
L'esforç de posar tot en marxa pot semblar una mica elevat al principi, però un cop fetes les primeres automatitzacions, el sistema es manté força sol i el teu robot passa a ser “aquest col·lega autònom que treballa en segon pla”, però ara obeint a regles que tenen en compte el que de debò passa a casa teva i al teu jardí.
Al final, integrar un tallagespa intel·ligent a Home Assistant, ja sigui Mammotion, Bosch Indego via MQTT o Husqvarna Automower amb la seva API oficial, converteix una funció aparentment simple com tallar la gespa en una peça més del puzle domòtic, coordinada amb el clima, l'energia, la presència i els hàbits de la família, cosa que es nota tant en comoditat com en tranquil·litat quan el jardí es cuida gairebé sol i amb prou feines recordes que hi ha un robot treballant allà fora.