WAVEGO Pro 12-DOF: el gos biònic obert per aprendre, crear i prototipar

El món dels quadrúpedes didàctics no deixa de créixer i, en aquest escenari, WAVEGO Pro 12-DOF s'ha guanyat un lloc propi gràcies al seu enfocament obert, el control a dos nivells i una integració de visió per ordinador a punt per trastejar sense friccions. Aquest gos robòtic apunta tant a aula i makerspace com a prototipat al laboratori, amb un equilibri cridaner entre robustesa, preu i facilitat d'ús.

Més enllà del titular dels 12 graus de llibertat, el que marca la diferència és com reparteix el treball entre un ESP32 en temps real i una Raspberry Pi per a les decisions dalt nivell, amb una interfície web multiplataforma que evita apps, i donem amb OpenCV com a reconeixement facial, seguiment de color i detecció de moviment. A les següents seccions desgranem a fons el maquinari, el programari i les opcions de kit, i el posem en context davant d'alternatives com Petoi Bittle, XGO-Mini2, PuppyPi o PiDog.

Què és WAVEGO i què aporta la versió Pro

WAVEGO és una plataforma quadrúpeda de codi obert amb morfologia de gos i 12-DOF, construïda al voltant d'un disseny de potes de múltiples bieles per extreure més parell efectiu de servos de 2,3 kg·cm. A la seva configuració base ja inclou càmera frontal, IMU de 9 eixos, il·luminació RGB i una webapp per a control des de navegador, tot pensat perquè el treguis de la caixa i comencis a caminar sense barallar-te amb entorns de compilació.

El cor del sistema es divideix en dos: un ESP32 actua com a subcontrolador en temps real encarregat de cinemàtica inversa i generació de marxa, mentre una Raspberry Pi pot prendre el rol de controlador amfitrió per a tasques de visió i IA. Aquesta separació comparteix càrrega de càlcul i millora l'estabilitat del pas, reservant a la Pi recursos per a funcions “grosses”.

Pel que fa a variants, hi ha opcions “Basic” i paquets amb ampliacions. El model bàsic inclou tot el necessari per muntar el gos biònic i posar-lo a caminar, amb la Raspberry Pi com opcional si prefereixes integrar-la més tard. Per a qui busqui el pack complet, hi ha kits que porten la Raspberry Pi 4 de 4 GB, microSD de 32 GB, alimentador USB-C i càmera CSI, a més de suports i cablejat llestos per integrar.

L'edició Pro reforça aquest plantejament amb una interfície web de codi obert encara més polida, compatibilitat amb Raspberry Pi 4B i 5, connectivitat ESP‑NOW en mode host‑sub i una càmera gran angular de 5 MP per a visió integrada. És important tenir en compte que la càmera de 5 MP ve inclosa només en determinats kits etiquetats com ara RPI WAVEGO Pro ACCE o PI5 WAVEGO Pro KIT.

Per a l'usuari final això es tradueix en una plataforma llesta per a educació, demostracions d'IA i prototipat àgil: obre el navegador, connecta't al hotspot WiFi que el mateix robot crea en arrencar i comença a controlar, sense instal·lar aplicacions ni preparar toolchains.

Disseny mecànic i maquinari: 12-DOF, materials i electrònica

El xassís combina aliatge d'alumini 5052 amb niló PA12 per a una estructura ultracompacta i lleugera que suporta un ús de sobretaula sense renunciar a rigidesa i durabilitat. A tot el cos trobem al voltant de 40 conjunts de rodaments que suavitzen el moviment i reparteixen càrregues, cosa que notaràs en la fluïdesa de les transicions i en la repetibilitat.

El disseny global de potes aprofita un sistema de múltiples bieles per cama. Aquesta cinemàtica mecànica, unida a la resolució inversa a l'ESP32, permet obtenir un parell efectiu major dels servos de 2,3 kg·cm. A la pràctica, els passos són més precisos i el robot respon amb agilitat davant de canvis de suport o petites irregularitats del terreny.

Per mantenir-se estable, integra una IMU ICM20948 de 9 eixos que habilita postura d'autoequilibri. Així, fins i tot sobre superfícies irregulars, el sistema compensa inclinacions perquè la càmera frontal es mantingui estable, millorant el tracking i el reconeixement visual. Aquest sensor és clau per detectar caigudes, balancejos i microinestabilitats en temps real.

A la part de visió, la versió Pro admet una càmera de 5 MP amb objectiu gran angular que s'aprofita a les demos d'OpenCV (cares, colors, objectes). Recordeu que, segons el kit, la càmera pot o no venir inclosa; als packs “RPI WAVEGO Pro ACCE” i “PI5 WAVEGO Pro KIT” sí que forma part del lot, mentre que en altres casos hauràs d'afegir-la. Aquesta precisió a la compra evita sorpreses i garanteix que el que reps encaixa amb el pla d'ús.

La placa de control porta un assortiment interessant de components pensats per a robustesa i desenvolupament: trobaràs el IC principal de potència per a servos, el traductor de nivell de tensió per a senyals (garantint compatibilitat entre dominis lògics), el propi sensor ICM20948 de 9 eixos, la memòria flash W25Q32JVSSIQ per a firmware i dades, memòria externa ESP‑PSRAM64H per ampliar buffers i processament, indicadors d'inversió de bateria 3 V per a avisos acústics.

Pel que fa a connectivitat física, el robot ofereix ports i capçaleres dús freqüent per ampliacions i manteniment. Disposes de USB de comunicacions per a programació/diagnòstic, connector de recàrrega i alimentació tipus DC‑023, i portabateries per a cel·les 18650 de liti recarregables. Aquest darrer simplifica el swap de bateries i aporta una autonomia modular adaptada a la teva jornada de classe o proves.

• Port USB de comunicacions: enllaç ràpid amb el subcontrolador i consola.
• Connector de recàrrega/alimentació DC‑023: entrada segura per carregar o alimentar.
• Portabateries 18650: solució estàndard per a bateries de liti recarregables.

A més, la carcassa inclou un port d'extensió multifunció per a mòduls extra, interruptor d'encesa accessible, presa de recàrrega dedicada, USB-C per a descàrrega de firmware i comunicacions, suport físic per a Raspberry Pi, ports d'expansió de la pròpia Pi i un ventilador de refrigeració per quan prems amb càrregues de visió o IA.

• Port d'extensió multifunció per a accessoris i sensors.
• interruptor y presa de recàrrega de fàcil accés.
• USB-C per a programació i comunicació directa.
• Suport per a Raspberry Pi i els seus ports d'expansió.
• Ventilador de refrigeració per a sessions llargues.

El fabricant recorda que els “Resources & Services” poden variar segons el producte concret del catàleg, de manera que és bona idea consultar la wiki tècnica abans de comprar per confirmar exemples, documentació i fitxers efectivament subministrats.

Control, programari i intel·ligència a bord: ESP32 + Raspberry Pi, webapp i visió

La gran carta del WAVEGO és a la seva arquitectura de control dual. El ESP32 corre un sistema en temps real que assumeix la cinemàtica inversa de les potes i la generació de la marxa. Això garanteix latències baixes i passos estables, deixant alhora a la Raspberry Pi (4B o 5) la lògica d'alt nivell: visió amb OpenCV, algoritmia d'IA o decisions complexes.

La comunicació entre tots dos mons es realitza via UART, de manera que el subcontrolador comparteix molta feina de càlcul i la Pi es concentra en tasques pesades. A la versió Pro s'emfatitza també la connectivitat ESP‑NOW en mode host‑sub, molt útil per a escenaris amb diversos nodes o control sense fil lleuger.

Per al control del dia a dia, el robot llança un punt d'accés WiFi a l'arrencada. Et connectes des del mòbil o ordinador, obris el navegador i llest: sense apps ni instal·lacions, accedeixes a una interfície web oberta i multiplataforma amb controls, estats i demos. Aquesta simplicitat redueix la corba d'entrada a classe i accelera les proves al laboratori.

En el plànol de visió per ordinador, els exemples inclosos cobreixen reconeixement facial, detecció de moviment i seguiment de color (Color Tracking). Aquests casos demostren la canalització de càmera→processament→acció i serveixen de base per a ampliacions: detecció dobjectes, segmentació per color, navegació reactiva o interacció amb marcadors.

La plataforma és obertament hackejable: existeix interfície d'expansió reservada per a desenvolupaments secundaris, documentació dusuari i materials per estendre funcions. Molts kits porten a més càmera CSI, font USB-C, microSD i el maquinari auxiliar perquè la integració amb Raspberry Pi sigui directa.

WAVEGO Pro funciona amb Raspberry Pi 4B i és compatible amb Raspberry Pi 5, cosa que ve de perles si vols pujar el llistó de càrrega de treball: des de patrons més complexos de reconeixement fins a SLAM per a navegació. Amb una Pi 5 i el ventilador actiu, el robot manté el tipus en sessions prolongades amb processament intensiu.

Pel que fa a prestacions de mercat, el conjunt queda en una franja mitjana de preu (al voltant de 450 USD segons referències), situant-se per sota de robots més cars com XGO-Mini2 i per sobre d'opcions d'entrada tipus Petoi Bittle o PiDog. El que més destaca per aquest preu és la combinació de control dual, interfície web universal i xassís robust.

En graus de llibertat, WAVEGO Pro iguala XGO-Mini2 o PiDog i supera Petoi Bittle i PuppyPi. On brilla especialment és a la estructura d'alumini + PA12 amb rodaments, que ofereix millor tacte mecànic i durabilitat davant d'alternatives més econòmiques. Un punt a vigilar és l'absència de suport ROS oficial, cosa que sí que es veu a PuppyPi i en certa mesura a XGO-Mini2, per si el teu roadmap exigeix ​​ROS des del dia u.

Sobre autonomia, a les fitxes consultades no apareix una especificació tancada, de manera que si planifiques activitats de llarga durada o exteriors has d'avaluar bateries 18650 de qualitat i tenir “packs de recanvi”. Lavantatge és que el sistema accepta swap ràpid gràcies al portabateries, i lelectrònica inclou proteccions com els indicadors dinversió de polaritat.

Per qui és? Tres perfils encaixen de meravella: educadors que vulguin impartir control cinemàtic, Python i visió (consultar llibres de mecatrònica); makers i desenvolupadors que necessitin una base oberta i modular; i investigadors i prototipadors que busquen un quadrúpede amb què provar models de aprenentatge profund i comportaments autònoms sense gastar un dineral. La compatibilitat amb Pi 5 amplia aquesta ambició.

Si mirem l'ecosistema, moltes botigues posicionen el producte amb variants “Basic (assemblat)” o bundles que inclouen Pi 4 de 4 GB, microSD de 32 GB, alimentador USB-C i càmera CSI. Algunes webs disposen fins i tot de formularis per reportar millors preus, amb camps obligatoris (marcats per asterisc) i opcions per indicar si la referència ve de botiga física, província/estat, etc. Aquests detalls comercials no afecten lús, però ajuden a aconseguir la variant adequada al millor cost.

En línia amb la resta del catàleg, el fabricant assenyala que els recursos i serveis disponibles poden variar per SKU, per la qual cosa sempre convé revisar la wiki del producte per confirmar quins exemples, imatges de sistema i guies s'inclouen exactament al kit que triïs.

Com a nota de context, el mercat de quadrúpedes programables per a educació, investigació i experimentació està en plena efervescència: plataformes pensades per caminar, córrer i maniobrar amb precisió i estabilitat, compatibles amb Raspberry Pi o microbit, ofereixen paquets d'IA, visió i control remot. WAVEGO Pro encaixa en aquest paisatge aportant versatilitat i obertura amb una barrera dentrada molt amable.

Tot això situa WAVEGO Pro 12‑DOF com una proposta molt rodona: mecànica cuidada (alumini 5052 + PA12, rodaments), control dual ESP32 + Raspberry Pi amb ESP-NOW host-sub, interfície web oberta sense apps, donem d'OpenCV llistes per arrencar i un ventall de kits que van des del muntatge bàsic fins a paquets amb Pi 4/5 i càmera. Sense ser el més barat ni el més “pro”, competeix amb avantatge en el seu rang per facilitat d'ús, expandibilitat i equilibri entre maquinari i programari.